โครงงานคอมพิวเตอร์

หุ่นยนต์หลบหลีกสิ่งกีดขวาง

บทคัดย่อ

ในระบบหุ่นยนต์เคลื่อนที่อัตโนมัติ (Autonomous Mobile Robot) นั้นระบบที่สำคัญระบบหนึ่งคือการหลบหลีกสิ่งกีดขวาง เพื่อให้หุ่นยนต์สามารถปฏิบัติงานได้สำเร็จโดยไม่เกิดความเสียหายแก่ตัวหุ่น

สรุป

ในการทดลองนั้นได้แบ่งออกเป็น 3 ส่วนคือการจำลองเหตุการณ์ 

1. การจำลองเหตุการณ์ (simulation) ดำเนินการสร้างสภาพแวดล้อมและตัวหุ่นยนต์จำลองขึ้นในคอมพิวเตอร์และสร้างโปรแกรมเพื่อทดสอบการทำงาน 

2. การสร้างและใช้งานกับ mobile robot จัดสร้าง Hardware โดยสร้างหุ่นยนต์ที่ควบคุมด้วย Fuzzy Logic โดยให้หุ่นมีเป้าหมายในการวิ่งเข้าหาจุดที่กำหนดด้วยรีโมทอินฟราเรดและระหว่างทางสู้เป้าหมายจะหลบหลีกสิ่งกีดขวางไปด้วย ระหว่างการวิ่งจะเก็บข้อมูลเกี่ยวกับทิศทาง และอัตราส่วนการเข้าถึงเป้าหมายต่อการวิ่งทั้งหมด

3. การเปรียบเทียบข้อมูลที่ได้จากการจำลองเหตุการณ์และการใช้งานสภาพแวดล้อมจริงเพื่อนำมาเปรียบเทียบผลที่เกิดจากความไม่แน่นอนของ sensor และผลจากสภาพแวดล้อมที่มีต่อการทำงานหุ่นยนต์

http://www.vcharkarn.com/project/view/2